کنترل فازی نوع-2 تطبیقی غیر مستقیم ربات های با مفاصل قابل انعطاف

Authors

مجید مرادی زیرکوهی دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی شاهرود

محمد مهدی فاتح عضو هیئت علمی،دانشگاه صنعتی شاهرود

مهدی علیاری عضو هیئت علمی، دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی

Abstract:

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل قابل انعطاف ارائه می گردد. این طرح جدید در مواجه با عدم قطعیت های گسترده کارامد است. کارآیی این روش جدید کنترلی از آن جهت برجسته می شود که ساده و غیر متمرکز بوده و به مدل ربات وابسته نیست. این مزیت بخاطر بکارگیری روش کنترل ولتاژ بجای روش مرسوم کنترل گشتاور بدست می آید. روش کنترل پیشنهادی شامل دو حلقه است: در حلقه داخلی، موقعیت موتور با استفاده ازکنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم کنترل می شود درحالی که حلقه خارجی، موقعیت زاویه ای مفصل ربات را کنترل می نماید. برای این منظور، از کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی تطبیقی استفاده می¬شود که ضرایب آن با انتخاب سطح لغزش مناسب توسط روش گرادیان به روز می شوند. پایداری کنترل‌کننده پیشنهادی به روش تحلیلی ثابت می شود. نتایج شبیه سازی ربات هنرمند با انعطاف مفاصل مزیت روش تطبیقی را نسبت به روش غیرخطی بخوبی نشان می دهد.

Upgrade to premium to download articles

Already have an account?login

similar resources

کنترل فازی نوع-۲ تطبیقی غیر مستقیم ربات های با مفاصل قابل انعطاف

full text

کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

full text

کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر

full text

طراحی کنترل کننده فازی نوع-2 هوشمند برای بازوی ماهر ربات با انعطاف در مفاصل

با توجه به اهمیت روز افزون ربات ها در زندگی امروز، نیاز به ربات های کم حجم و سبک تر با سرعت، دقت و توان بالاتر بیش از هر زمان دیگری احساس می شود. از آنجا که دیگر ربات های صلب و سنگین کارایی خود را برای برآوردن چنین نیاز هایی از دست داده اند، برای برآوردن این نیاز ها به کارگیری سیستم انتقال قدرت جدید برای ایجاد گشتاور زیاد در سرعت های کم در ربات ها امری اجتناب ناپذیر است. عمده ترین منشا ایجاد ان...

15 صفحه اول

طراحی کنترل کننده فازی-تطبیقی بهینه برای کنترل ربات های با بازوی انعطاف پذیر

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}

Journal title

مکانیک سازه ها و شاره ها

volume 2 issue 2

pages 31- 43

publication date 2013-05-18

unfollow

{@ msg @}

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Keywords

کنترل فازی تطبیقی سیستم های فازی نوع-2، استراتژی کنترل ولتاژ رباتهای با مفاصل قابل انعطاف

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com